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摘要:
管道插接相贯线焊缝是典型的、复杂的空间焊缝.针对管道插接焊缝的特殊焊接工艺要求,采用串并联混合方式设计了一种新型的5自由度焊接机器人,实现了机器人锚固、运动机构、焊枪姿态调节机构和送丝机构的一体化设计.设计了2自由度的自动定心手腕机构,实现了焊枪位置和焊枪姿态的独立控制,建立了专用焊接机器人的运动学模型.针对通用型的相贯线模型,建立了焊枪位置、焊枪姿态和焊接速度的实时控制数学模型.结果表明,该焊接机器人锚固牢固、定位准确,焊接过程可控性好,控制模型能够满足空间相贯线焊缝的焊接工艺要求.
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文献信息
篇名 管道插接相贯线专用焊接机器人
来源期刊 焊接学报 学科 工学
关键词 焊接机器人 相贯线焊缝 锚固 自定心手腕
年,卷(期) 2009,(6) 所属期刊栏目 专题论文
研究方向 页码范围 59-62
页数 4页 分类号 TP242.3
字数 2084字 语种 中文
DOI 10.3321/j.issn:0253-360X.2009.06.015
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 殷树言 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 157 2837 26.0 43.0
2 任福深 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 5 68 5.0 5.0
6 陈树君 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 202 1531 21.0 27.0
7 管新勇 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 4 60 4.0 4.0
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节点文献
焊接机器人
相贯线焊缝
锚固
自定心手腕
研究起点
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引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
焊接学报
月刊
0253-360X
23-1178/TG
大16开
哈尔滨市和兴路111号
14-17
1980
chi
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6192
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65273
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