双轮自平衡机器人行走伺服控制算法

• 作者: 于建均 孙亮 王嶷然 阮晓钢
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双轮自平衡机器人 行走伺服控制 模糊控制
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 227-229
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2195字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2009.02.029

摘要

为解决双轮自平衡机器人行走伺服控制问题,针对其动力学特性,提出使用分层模糊控制的方法对双轮自平衡机器人运动进行控制,并且设计一种基于mamdani型模糊推理规则的模糊控制器.使用这种模糊控制器在双轮自平衡机器人硬件平台上完成了2个实验.一是以恒定倾斜角行走为控制目标的行走伺服控制;二是以恒定速率行走为控制目标的行走伺服控制.实验结果表明,设计的模糊控制器模糊规则简洁,可以很好地解决双轮自平衡机器人行走伺服控制问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙亮	北京工业大学人工智能与机器人研究所	48	347	9.0	16.0
2	阮晓钢	北京工业大学人工智能与机器人研究所	240	2182	23.0	35.0
3	于建均	北京工业大学人工智能与机器人研究所	46	241	8.0	13.0
4	王嶷然	北京工业大学人工智能与机器人研究所	2	7	1.0	2.0