水平陀螺结构独轮自平衡机器人研究

• 作者: 王伟超 程晓东 陈润恩 黎志宏
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 独轮机器人 水平陀螺 失衡恢复 随动旋转配重
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 726-731
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.06.004

摘要

提出了一种新型独轮机器人.该独轮自平衡机器人具有单一水平陀螺结构,首先利用陀螺的定轴性和稳定性使一个二维倒立不稳定系统变为一个二维准稳定系统,然后根据进动原理,采用旋转配重法对系统进行失衡修正,使系统具有很强的抗扰动能力.重点研究了该独轮机器人姿态的失衡与恢复状态.实验模型机实现了独轮机器人的定点自稳定,姿态失衡恢复,以及行走、转向功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程晓东		3	8	1.0	2.0
2	陈润恩		9	64	5.0	7.0
3	黎志宏		2	8	1.0	2.0
4	王伟超		2	3	1.0	1.0