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光学定位机器人微创手术系统视觉伺服控制
光学定位机器人微创手术系统视觉伺服控制
作者:
宋亦旭
贾培发
陈国栋
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
外科辅助机器人
位姿闭环控制
视觉伺服
光学定位
摘要:
为满足机器人辅助微创手术系统手术中轨迹跟踪和绝对定位的高精度要求,为其研制了一个基于光学定位的视觉伺服系统.该系统采用光学跟踪定位手段,实时测量机器人末端位姿并反馈,在光学测量空间实现全局闭环的位姿校正控制,使影响机器人轨迹跟踪和定位精度的主要误差因素得到有效校正,从而保证了机器人跟踪和定位的高精确度.分析了系统的组成和工作原理,提出一种笛卡儿空间位姿校正和关节空间速度控制综合的轨迹跟踪控制方法,仿真结果验证了该方法的有效性.
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文献信息
篇名
光学定位机器人微创手术系统视觉伺服控制
来源期刊
高技术通讯
学科
工学
关键词
外科辅助机器人
位姿闭环控制
视觉伺服
光学定位
年,卷(期)
2009,(3)
所属期刊栏目
先进制造与自动化技术
研究方向
页码范围
263-266
页数
4页
分类号
TP2
字数
2664字
语种
中文
DOI
10.3772/j.issn.1002-0470.2009.03.009
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
宋亦旭
清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室
13
204
8.0
13.0
2
贾培发
清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室
38
746
15.0
26.0
3
陈国栋
清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室
15
694
11.0
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引证文献(1)
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二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
外科辅助机器人
位姿闭环控制
视觉伺服
光学定位
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
高技术通讯
主办单位:
中国科学技术信息研究所
出版周期:
月刊
ISSN:
1002-0470
CN:
11-2770/N
开本:
大16开
出版地:
北京市三里河路54号
邮发代号:
82-516
创刊时间:
1991
语种:
chi
出版文献量(篇)
5099
总下载数(次)
14
总被引数(次)
39217
相关基金
国家高技术研究发展计划(863计划)
英文译名:
The National High Technology Research and Development Program of China
官方网址:
http://www.863.org.cn
项目类型:
重点项目
学科类型:
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