脊柱微创手术机器人运动控制系统的设计

• 作者: 安刚 宋银灏 张娜 张建勋 袁丰华
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 脊柱微创手术 导航机器人 DSP处理器 电机细分控制 控制器局域网
• 年，卷（期）: 2010,（14）
• 所属期刊栏目: 研发、设计、测试
• 页码范围: 58-61
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3573字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.14.017

摘要

设计了一套医疗机器人系统用于辅助脊柱微创外科手术操作.详细论述了这款5自由度脊柱微创手术导航机器人运动控制系统的设计与实现.提出了具有创新性的步进电机细分驱动模式,将电机定子电流从方波形状转变成为了正弦波形状,消除了步进电机的步间振荡现象.利用传感机构实现了对机器人末端工具的位姿反馈,并以此构成了对机器人末端工具的闲环控制.通过CAN实现了数字信号处理器之间的网络互联.最后对该系统进行实验,结果验证了控制系统具有良好的可靠性和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	安刚	南开大学信息技术科学学院	7	30	4.0	5.0
2	张建勋	南开大学信息技术科学学院	60	906	14.0	29.0
3	张娜	南开大学信息技术科学学院	15	99	7.0	9.0
4	宋银灏	南开大学信息技术科学学院	2	18	2.0	2.0
5	袁丰华	南开大学信息技术科学学院	1	10	1.0	1.0