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摘要:
在传统的波控制器基础上,用线性两点预测与五点二次预测凸联合的方法对从端的期望速度与反馈力进行在线预测,并用此预测值指导从端机器人的动作,使其具有一定的自主性.当其与环境的接触力发生突变时,则停止预测,并适当回退其动作,等待操作者的指令.在从端设计了一个无源控制器用来吸收多余能量,以保证从端无源性,从而保证加入预测器后系统稳定.仿真实验表明,如果环境模型精确,安全系数选取适当,与传统的波控制器相比该方法能将系统的操作性能提高一倍以上.
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文献信息
篇名 时延遥操作系统的从端预测无源控制
来源期刊 东南大学学报(自然科学版) 学科 工学
关键词 遥操作 时延 波变量 无源控制 线性凸联合预测
年,卷(期) 2009,(2) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 293-298
页数 6页 分类号 TP24|TP18
字数 3774字 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 宋爱国 东南大学仪器科学与工程学院 404 4720 32.0 46.0
2 张永林 东南大学仪器科学与工程学院 8 50 4.0 7.0
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研究主题发展历程
节点文献
遥操作
时延
波变量
无源控制
线性凸联合预测
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
东南大学学报(自然科学版)
双月刊
1001-0505
32-1178/N
大16开
南京四牌楼2号
28-15
1955
chi
出版文献量(篇)
5216
总下载数(次)
12
总被引数(次)
71314
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
国家高技术研究发展计划(863计划)
英文译名:The National High Technology Research and Development Program of China
官方网址:http://www.863.org.cn
项目类型:重点项目
学科类型:信息技术
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