基于四元数向量的机器人运动学逆解研究

• 作者: 亢海龙 屈健康 徐娅萍 王涛 王雄
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 齐次变换矩阵 四元数向量 逆运动学
• 年，卷（期）: 2009,（9）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 8-10
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2127字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2009.09.003

摘要

以齐次变换矩阵为基础,用四元数向量来表示机器人的位姿,提出了机器人运动学逆解的一种算法.以SCARA机器人为实例求解,通过四元数向量运算,得到8组解,采用C语言编程,验证了该算法的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王雄	西北工业大学机电学院	10	28	3.0	4.0
2	王涛	西北工业大学机电学院	100	658	13.0	21.0
3	屈健康	西北工业大学机电学院	8	124	3.0	8.0
4	徐娅萍	西北工业大学机电学院	29	229	8.0	14.0
5	亢海龙	西北工业大学机电学院	5	60	4.0	5.0