基于MTi微惯性航姿系统的卡尔曼滤波器设计

• 作者: 董冀 黄卫权
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 交通运输
• 关键词: 微惯性航姿系统 四元数 卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 通信与信息处理
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: U666.12
• 字数: 3121字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2009.01.013

摘要

本文介绍了惯性航向姿态系统中两种常用的航向姿态测量方法和MTi的组成,并以MTi微惯性航姿系统(微机械陀螺、微机械加速度计、三轴磁强计)为研究对象,构建航姿系统.给出了基于MTi的航姿系统的四元数卡尔曼滤波算法,并在卡尔曼滤波器中利用加速度计和磁强计计算的姿态角来补偿陀螺的漂移.仿真结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄卫权	哈尔滨工程大学自动化学院	27	224	8.0	14.0
2	董冀	哈尔滨工程大学自动化学院	1	33	1.0	1.0