统计特性突变下的机器人同步定位与地图构建

• 作者: 刘丁 弋英民
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 非线性 交互式多模型 参数突变 同步定位与地图构建
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 页码范围: 1727-1732
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3802字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1093.2009.12.030

摘要

针对未知环境中,机器人同步定位与地图构建(SLAM)时,系统的统计特性发生突变问题,提出了一种基于非线性交互式多模型(IMM)的SLAM算法.该算法的主要思想是:用多个非线性高斯模型近似非线性非高斯模型;每个模型都采用扩展卡尔曼滤波(EKF)对非线性系统线性化;在每一步采用IMM方法获得融合估计值;从而演化机器人的SLAM. Monte Carlo仿真结果表明,在过程噪声均方根误差、量测噪声均方根误差和两者噪声均方根误差都发生变化的情况下,与EKF-SLAM算法和快速SLAM算法相比,该算法具有更好的估计精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘丁	西安理工大学自动化与信息工程学院	196	3213	31.0	45.0
2	弋英民	西安理工大学自动化与信息工程学院	24	189	7.0	13.0