GPS/GALLIEO导航系统的抗差EKF模型研究

• 作者: 王坚 许长辉 高井祥
• 来源期刊: 测绘科学
• 学科: 地球科学
• 关键词: GNSS 导航 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 青年论坛
• 页码范围: 59-61
• 页数: 3页
• 分类号: P228
• 语种: 中文

摘要

首先给出扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的原理,通过分析粗差在EKF模型中传递特性,给出新的抗差EKF模型.模型根据多余观测分量及预测残差统计,构造抗差等价增益矩阵,通过迭带给出GNSS抗差导航解.为提高模型在动态导航应用中的效率,文章结合统计模型,仅对存在粗差的观测历元进行抗差估计,进一步提高模型实时运行效率.并模拟GPS/Galileo多卫星导航星座及接收机平台的动态轨迹.采用加速度导航方程验证本文模型,并对不同模型运行的时间进行比较.结果表明在粗差存在的情况下,本文模型仍能正确导航,并且改进后的模型能明显提高实时导航的效率.