基于状态空间的机械臂轨迹规划

• 作者: 苏剑波 谢文龙
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹规划 构形空间 状态空间 状态变迁
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 49-54
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 5254字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2009.01.010

摘要

提出一种基于状态空间的机械臂轨迹规划方法,定义并构造了机械臂系统的状态空间,根据内在机构约束与外部环境约束描述出系统状态的可达范围,并给出了任务的可实现条件.对于可实现任务,在状态空间能搜索到任务完成的最优解.如果任务无法完成,则修改系统配置或约束,在新的状态空间确定任务实现的转化条件,并对任务的设计与规划给予指导.研究了障碍约束下两连杆机械臂的点到点任务,实验结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏剑波	上海交通大学自动化系	73	1338	21.0	35.0
2	谢文龙	上海交通大学自动化系	3	21	2.0	3.0