深海采矿机器人的行走鲁棒控制

• 作者: 桂卫华 阳春华 陈勇
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 深海采矿机器人 行走 状态反馈 模糊规则 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 794-796,800
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2009.05.031

摘要

针对深海采矿机器人模型和外界环境不确定性而导致其控制问题异常复杂这一难题,首先用RBF神经网络逼近系统不确定性的上界,在状态反馈的基础上,构造了基于虚拟输入的航向控制鲁棒自适应律;然后给出了左右履带速度输入与虚拟输入之间的模糊控制推理规则,提出了采矿机器人的行走控制方法.仿真结果验证了所提出方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阳春华	中南大学信息科学与工程学院	389	3229	27.0	37.0
2	桂卫华	中南大学信息科学与工程学院	695	7452	38.0	56.0
3	陈勇	中南大学信息科学与工程学院	74	422	10.0	17.0