基于机器视觉的农业车辆路径跟踪

• 作者: 刘兆祥 刘刚 周建军 张漫 籍颖 陈艳
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 自动导航 随机霍夫变换 模糊逻辑 PID控制
• 年，卷（期）: 2009,（z1）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 18-22
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 3129字
• 语种: 中文

摘要

简述了一种基于机器视觉的农业车辆自动导航系统.提出了直线检测算法,显著降低了内存需求和时间消耗;以横向偏差和航向偏差作为输入量,构建了二维模糊决策器,对期望前轮转角进行决策;构建了基于PID的转向控制器,实现前轮转向控制,并采用简化的两轮车运动学模型进行了仿真.仿真和实验结果表明,该导航系统可以有效地实现直线路径跟踪.当车速为0.3m/s时,最大跟踪横向偏差不超过5cm,平均偏差不超过2cm;当车速为0.6m/s时,最大跟踪横向偏差不超过8cm,平均偏差不超过4cm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张漫	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	54	1163	21.0	33.0
2	刘刚	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	116	2342	29.0	44.0
3	籍颖	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	19	165	6.0	12.0
5	刘兆祥	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	11	431	9.0	11.0
6	陈艳	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	6	121	3.0	6.0
9	周建军		7	266	5.0	7.0