漂浮基柔性空间机械臂基于Backstepping控制策略设计的姿态、关节运动控制

• 作者: 郭益深 陈力
• 来源期刊: 工程力学
• 学科: 工学
• 关键词: 漂浮基 柔性空间机械臂 假想模态法 Backstepping控制 渐进稳定
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 机械工程学科
• 页码范围: 165-170
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文

摘要

讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,漂浮基柔性空间机械臂姿态、关节协调运动的控制问题.基于假想模态法、系统动量守恒关系及拉格朗日第二类方程,建立了漂浮基柔性空间机械臂的二阶非线性系统动力学方程.以此为基础,采用Backstepping控制策略,设计了漂浮基柔性空间机械臂载体姿态与机械臂各关节协调运动的Backstepping控制方案.提出的控制方案使系统满足了李雅普诺夫稳定性理论条件,并保证了系统具有全局意义下的渐进稳定性.一个平面漂浮基柔性空间机械臂的系统数值仿真,证实了此控制方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力		230	1253	17.0	25.0
2	郭益深		21	124	7.0	9.0