基于遗传模糊控制的多机器人避碰规划

• 作者: 王剑 肖龙
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 避碰规划 模糊控制 遗传优化 行为综合
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 工业控制与应用
• 页码范围: 24-30
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 5046字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2009.01.006

摘要

设计了一种基于遗传算法优化的模糊逻辑控制的多机器人避碰规划方法,采用简化的三层行为结构:躲避机器人、躲避静态障碍物和趋向目标点,三个行为分别独立推理,将不同传感器信息作为输入,机器人动作作为输出,再通过优先级和加权的方法对三个行为输出进行综合.随后,针对模糊控制中构造全部的模糊规则比较复杂的问题,采用遗传算法对模糊规则的隶属度函数宽度和中心值进行优化,实现模糊控制器的离线自寻优,得到一组最优参数.从最终的仿真效果看,通过遗传算法优化提高了机器人的自导航性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王剑		5	60	3.0	5.0