基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统

• 作者: 张立杰 李婷 李明宇 潘存云
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 仿生关节 轮-腿复合式 移动系统 运动学分析
• 年，卷（期）: 2009,（18）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2143-2148
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

提出一种基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统.该系统在功能上和结构上都真正实现了"轮腿融合",利用一套机构实现了轮、腿双重功能;驱动器安装在基座上,不仅减小了负载,也降低了布线难度.在分析系统的运动原理后,针对单纯的偏摆运动和自旋运动分别给出了其运动学模型,并进一步指出了两种运动模式的相互渗透和影响,得到了完整的运动模型.选定一个实例对系统运动特性进行研究,理论计算和虚拟样机仿真结果表明,所建立的运动学模型反映了系统真实的运动状态.物理试验样机姿态调整试验表明,所提出的移动系统具备轮-腿复合功能,能够使平台实现多种运动模式.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘存云		38	263	9.0	15.0
2	李婷		7	13	3.0	3.0
3	李明宇		5	6	1.0	2.0
4	张立杰		4	15	2.0	3.0