四足机器人静步态直线行走规划研究

• 作者: 冯华山 李军 王润孝 赵国斌
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 静态步行 规划 虚拟样机
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 183-186
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2536字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2009.06.046

摘要

为使四足机器人以静态步行方式实现稳定直线行走.基于仿生学,利用SolidWorks环境下所构建的虚拟模趔,使用三角函数法对机器人的步行参数进行了规划和设计,并在ADAMS中对所规划的步行方式进行了仿真和检验.进而针对仿真中机器人出现横向偏移的现象,对影响机器人稳定直线行走的原因进行了分析,提出了支撑足零差速规划方法,并在进一步的仿真中证明了方法能有效减小横向偏移量,实现机器人的稳定直线行走.研究结果以及所用的仿真方法对四足机器人的步态设计具有一定的借鉴意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王润孝	西北工业大学机电学院	201	2353	26.0	37.0
2	冯华山	西北工业大学机电学院	20	362	8.0	19.0
3	李军	西北工业大学机电学院	66	565	12.0	21.0
4	赵国斌	西北工业大学机电学院	7	52	3.0	7.0