冗余空间机器人最小姿态干扰运动控制

• 作者: 李华忠
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 姿态干扰 任务分层 非完整冗余 运动控制 仿真
• 年，卷（期）: 2009,（19）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 12-16
• 页数: 5页
• 分类号: TP39|TP242.3
• 字数: 6388字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.19.004

摘要

空间机器人(Space Robots,SR)机械手沿预定轨迹运动完成空间作业时会对卫星本体姿态产生干扰,影响正常通信和太阳能帆板定向,增加姿态控制燃料消耗.首先通过对SR非完整冗余(Nonholonomic Redundancy,NR)分析,求解不同作业任务SR逆运动学问题,提出对卫星本体不产生姿态干扰的固定姿态控制雅可比矩阵的灵活度准则;其次基于任务分层和NR控制方程,开发了最小姿态干扰运动控制算法;最后计算机仿真验证了算法的有效性.研究结果表明该算法可最小化机械手运动对卫星本体姿态干扰,可节省宝贵姿态控制燃料.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李华忠	深圳信息职业技术学院软件工程系	23	66	6.0	7.0