递阶式虚拟结构非完整机器人的编队控制

• 作者: 张文霞 袁健
• 来源期刊: 汕头大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 编队控制 递阶式虚拟结构 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 页码范围: 42-50
• 分类号: TP273
• 字数: 3817字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4217.2010.02.008

摘要

提出一种递阶虚拟结构编队控制方法,将机器人编队按空间分布划分为簇,并定义某段时间内该簇(虚拟结构)的参考轨迹,将虚拟结构的运动转化为各机器人的期望轨迹,然后基于反步思想,并通过设计移动机器人误差跟踪系统的Lyapunov函数来设计动态反馈控制器,实现了对参考轨迹的全局渐近跟踪.最后通过对给定直线和圆轨迹的编队跟踪试验,验证了该控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁健	中国海洋大学信息科学与工程学院	5	43	4.0	5.0
2	张文霞	青岛理工大学琴岛学院机电系	13	11	2.0	3.0