非完整移动机器人的复合编队控制

• 作者: 庄严 王伟 陈余庆
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 队形保持 反馈线性化 避障 非完整机器人
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 692-698
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 7056字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2006.05.005

摘要

主要研究了非完整自主机器人之间的队形保持和避障问题.提出了一种新的复合编队控制方法,该方法根据机器人的期望位置在其运动约束区域内外的不同,分别以一种灵活的反馈线性化算法和最优近似目标算法来建立控制规则,并提出了编队环境中存在静态障碍物时的队形控制策略,从而实现多机器人的稳定编队控制.该方法降低了传统线性反馈控制对编队初始误差范围的要求,并且解决了非完整机器人编队的避障问题.实验结果表明了该编队控制方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王伟	大连理工大学信息与控制研究中心	236	3358	26.0	48.0
2	庄严	大连理工大学信息与控制研究中心	24	776	11.0	24.0
3	陈余庆	大连理工大学信息与控制研究中心	3	15	2.0	3.0