6-PRRS并联机器人的小脑模型神经网络控制

• 作者: 任淑艳 刘玉斌 杨永刚
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 小脑模型神经网络 轨迹跟踪控制
• 年，卷（期）: 2010,（19）
• 所属期刊栏目: 技术与方法
• 页码范围: 70-72
• 分类号: TP242
• 字数: 1923字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-7720.2010.19.022

摘要

设计了小脑神经网络控制器.采用分散控制策略利用小脑神经网络来消除并联机器人控制系统非线性、耦合的影响及学习系统的不确定信息,作为前馈补偿使系统跟踪误差快速收敛;并采用PID作为反馈控制,保证系统的稳定性,从而实现6-PRRS并联机器人的快速、稳定轨迹跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨永刚		34	90	5.0	7.0
2	刘玉斌	哈尔滨工业大学机器人研究所	27	258	9.0	15.0
3	任淑艳		4	15	3.0	3.0