卧式下肢康复机器人动力学建模及控制研究

• 作者: 孙洪颖 张立勋 王岚
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 卧式下肢康复机器人 动力学建模 牛顿-欧拉法 计算力矩法 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2010,（7）
• 页码范围: 733-738
• 分类号: TP3
• 字数: 4209字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2010.07.013

摘要

为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性,对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究.考虑到机器人利用机构牵引人体下肢,辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练,将人体下肢和机构作为一个整体,应用闭环矢量法和牛顿-欧拉法建立了机器人的运动学及动力学模型,并以动力学模型为基础,基于计算力矩法设计了控制器,以轨迹跟踪为目标进行了仿真研究.仿真结果表明,该控制方案对康复训练是有效的,并且动力学模型能快速、有效地给治疗师和患者提供训练参数,为制定有效的康复训练策略和进行动态性能分析提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	王岚	哈尔滨工程大学机电工程学院	53	624	16.0	23.0
3	孙洪颖	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	58	3.0	4.0