非结构化场景下移动机器人FastSLAM应用研究

• 作者: 宋鑫坤 张雷 徐昱琳 朱明 陈万米
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: FastSLAM 贝叶斯滤波 Rao-Blackwellised分解 粒子滤波器 非结构化场景
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 智能、算法、系统工程
• 页码范围: 95-98,102
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4212字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2010.02.025

摘要

FastSLAM算法是当前移动机器人自定位与自建地图领域中研究的热点和关键.系统论述FastSLAM关键技术及基本理论,并设计非结构化场景进行自定位与自建地图应用研究.首先,对贝叶斯滤波理论进行了概述,得到移动机器人SLAM问题的基本贝叶斯滤波递归形式;其次,应用Rao-Blackwellised理论将状态分解为采样部分和解析部分进行讨论,得到SLAM问题的解耦形式;再次,论述了算法中序贯和综合重采样粒子滤波器;最后给出FastSLAM伪算法的整体实现过程,给出在非结构化场景下仿真结果.仿真结果表明FastSLAM算法在非结构化场景下能够有效快速地实现自定位与地图创建,当取粒子数合适时,在快速性和精确性方面都能够达到理想效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈万米	上海大学机电工程与自动化学院	46	240	9.0	13.0
3	朱明	上海大学机电工程与自动化学院	19	232	5.0	15.0
4	宋鑫坤	上海大学机电工程与自动化学院	5	19	3.0	4.0
7	徐昱琳	上海大学机电工程与自动化学院	23	129	6.0	10.0
11	张雷	上海大学机电工程与自动化学院	6	28	3.0	5.0