移动机器人路径规划算法的研究

• 作者: 冷明 周宇 孙凌宇 朱平
• 来源期刊: 井冈山大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 贪心策略
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 信息科学
• 页码范围: 56-59,64
• 分类号: TP391
• 字数: 3195字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8085.2010.02.012

摘要

路径规划技术作为机器人研究领域中的一个重要分支,是依据某些优化准则,在其工作空间中找到一条从起始状态到目标状态的最优无碰路径.本文针对机器人路径规划技术进行了深入地研究,阐述了机器人路径规划问题的三个子问题等内容,讨论了传统路径规划方法 和基于智能算法的路径规划方法 .本文运用传统Dijkstra算法的贪心策略,针对静态环境下移动机器人路径规划的寻路径子问题,提出了一种改进的Dijkstra路径规划算法.该算法借助具有"先进先出"特点的队列,采用广度优先遍历二维网络结点.该算法在选择邻接结点进行遍历的时候,采用的禁忌策略是禁止访问已经访问的结点,以及被标识为障碍物的结点.实验及分析表明,该算法能准确并快速地寻找到最优路径,且时间复杂度为O(4*n).

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙凌宇	井冈山大学信息科学与传媒学院	46	236	7.0	12.0
2	冷明	井冈山大学信息科学与传媒学院	52	211	7.0	11.0
3	朱平	井冈山大学信息科学与传媒学院	24	109	6.0	9.0
4	周宇	井冈山大学网络中心	14	27	3.0	5.0