遥操作机器人运动的实时三维监控方法研究

• 作者: 伍锡如 印峰 夏汉民 曹文明 王耀南
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作机器人 机器人运动学模型 实时三维监控 Direct3D编程
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 727-735
• 分类号: TP242.6
• 字数: 6353字
• 语种: 中文

摘要

针对一般遥操作机器人实时运动监控的不足之处,提出一种新型遥操作机器人运动实时三维监控方法.首先根据遥机器人外形建立一个虚拟机器人三维外观网格模型,再根据机器人本体内部的关节及其他运动机构的位置,建立一个内嵌于网格模型下的骨骼模型;经过坐标、数学模型转换,把遥机器人运动学模型应用到虚拟机器人骨骼模型上,实现遥机器人与机器人骨骼模型的运动学模型一致.通过无线发送把遥机器人运动数据传输到监控端,利用Direct3D编程计算把运动数据转换成虚拟机器人运动指令,运动指令控制骨骼模型运动,骨骼模型的运动同时驱动虚拟机器人三维网格模型运动,虚拟机器人三维模型将产生一个与遥机器人同步运动的动画,从而实现了对遥操作机器人运动的三维监控.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气信息学院	624	12897	53.0	86.0
2	印峰	湖南大学电气信息学院	17	242	8.0	15.0
3	夏汉民	湖南大学电气信息学院	6	38	3.0	6.0
4	曹文明	湖南大学电气信息学院	8	141	6.0	8.0
5	伍锡如	湖南大学电气信息学院	3	47	2.0	3.0