服务机器人目标同时识别与位姿判定研究

• 作者: 吴培良 孔令富 李海涛
• 来源期刊: 工程图学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计算机应用 新型目标模型 SIFT特征 目标同时识别与位姿判定
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 81-88
• 分类号: TP24
• 字数: 7206字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0158.2010.05.014

摘要

目前机器人尚难以自主建立起目标姿态的概念,通过人机交互方式辅助机器人对目标建模则不失为一种可行方案.提出了一种基于新型目标模型的离线/在线两步目标识别与位姿判定系统.离线阶段采用人机交互方式构建目标模型,在线阶段通过场景图像与目标模型的特征点对应即可自动发现目标,并计算其相对于机器人的位姿.实验证明,该系统能够有效完成对纹理目标的同时识别与位姿判定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孔令富	燕山大学信息科学与工程学院	199	1722	20.0	30.0
2	李海涛	燕山大学信息科学与工程学院	16	187	6.0	13.0
3	吴培良	燕山大学信息科学与工程学院	31	164	7.0	11.0