智能空间中的服务机器人路径规划

• 作者: 吉艳青 吴皓 田国会 薛英花
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 智能空间 服务机器人 路径规划 危险度地图 粒子群优化算法 A*算法
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 页码范围: 260-265
• 分类号: TP24
• 字数: 4217字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.2010.03.009

摘要

为了加深服务机器人对环境的理解,实现安全高效的智能空间导航,建立了一种信息更为丰富的环境模型--危险度地图;并针对智能空间环境部分未知的特点,设计了分层的路径规划方法.静态规划层根据已知环境信息,采用改进的粒子群优化算法规划初始最优路径,动态规划层利用基于动态危险度地图的改进A*算法进行避障.该方法克服了常规算法只追求路径最短的缺点,增加了对路径危险度的评价,规划出的路径既安全又较短;且该方法实现简单,实时性好.仿真结果验证了该方案的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴皓	山东大学控制科学与工程学院	24	157	8.0	11.0
2	吉艳青	山东大学控制科学与工程学院	5	35	2.0	5.0
3	薛英花	山东大学控制科学与工程学院	8	83	6.0	8.0
7	田国会	山东财政学院计算机信息工程学院	1	11	1.0	1.0