改进型管道清灰机器人撑开机构动力学分析及仿真

• 作者: 张淑珍 郑玉巧 黄建龙 黄显东
• 来源期刊: 兰州理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 管道清灰机器人 撑开机构 动力学 仿真
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 38-42
• 分类号: TH112.2|TP39
• 字数: 1897字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-5196.2010.02.010

摘要

以改进型管道清灰机器人为研究对象,建立机器人行走装置撑开机构简图.利用动态仿真的联立约束法,将运动约束和牛顿-欧拉方程组成一组联立线性方程组,求解得到各关节的约束反力、加速度和速度.利用Matlab编制计算程序,基于Simulink建立仿真模型,对管道机器人撑开机构动力学进行动态仿真,仿真结果表明:机器人撑开机构滑块速度方向改变时,机构各杆件受力达到最大,且杆件3受力最大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄建龙	兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室	125	1169	17.0	29.0
2	张淑珍	兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室	44	191	8.0	12.0
3	郑玉巧	兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室	40	203	8.0	12.0
4	黄显东	兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室	1	2	1.0	1.0