一种新型管道清洁机器人撑开机构动力学分析及其仿真

• 作者: 崔之超 张淑珍 慕东 赵培
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 管道清洁机器人 撑开机构 ADAMS 动力学 仿真
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 117-121
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3|TP391.9
• 字数: 2387字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2017.05.030

摘要

建立了管道清洁机器人的三维本体结构模型,针对机器人在变径管、弯管、T型管内运动干涉问题,提出了一种新型撑开机构,建立了撑开机构的机构运动简图;利用牛顿欧拉法建立机器人撑开机构的动力学方程并求解;用ADAMS软件建立了撑开机构动力学仿真模型,并进行了动力学仿真分析.仿真结果表明,机器人撑开机构滑块速度方向改变时,机构各杆件受力达到最大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张淑珍		44	191	8.0	12.0
2	赵培		4	9	2.0	3.0
3	慕东		1	1	1.0	1.0
4	崔之超		4	3	1.0	1.0