基于蒙特卡罗方法的除冰机器人作业空间边界提取

• 作者: 余洪山 印峰 王耀南
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 输电线 除冰机器人 工作空间 蒙特卡罗方法
• 年，卷（期）: 2010,（7）
• 页码范围: 891-896
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

设计了一种输电线路除冰机器人的机械结构,分析了该机构的作业空间问题.在计算过程中,引入Monte Carlo方法得到了机器人操作臂的工作空间.采用该方法可避免对机器人运动方程的求逆解计算,极大地简化了计算过程.分析并指出传统的机器人工作空间边界提取方法精度有限,且存在理论上的缺陷;提出了一种新的基于局部点象限分布的边界点提取方法,文中给出的算例表明,该方法不仅精度高,并且非常适合于处理机器人工作空间边界问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
2	余洪山	湖南大学电气与信息工程学院	26	535	12.0	23.0
3	印峰	湖南大学电气与信息工程学院	17	242	8.0	15.0