基于ADAMS的六自由度关节型搬运机器人运动学仿真分析

• 作者: 胡晓兵 高大华
• 来源期刊: 中国制造业信息化
• 学科: 工学
• 关键词: ADAMS 关节型机器人 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 现代设计与先进制造技术
• 页码范围: 37-40
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2533字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-1616.2010.01.010

摘要

运用D-H方法建立机器人运动学方程,分析正、逆运动学问题的解法.详细介绍了在ADAMS中建立机器人几何模型的过程,并对其在一个搬运周期内的运动过程进行了运动学的仿真,求出了各关节逆运动学解并分析了各运动关节的位移特性曲线.仿真结果分析表明,各关节运动易于实时控制,精度满足要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡晓兵	四川大学制造科学与工程学院	99	1049	17.0	29.0
2	高大华	四川大学制造科学与工程学院	2	27	2.0	2.0