基于遗传算法的环形二级倒立摆LQR控制

• 作者: 徐睿 李红文 王海英 贾金林
• 来源期刊: 中北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 环形二级倒立摆 线性二次型 遗传算法
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化与计算机技术
• 页码范围: 132-135
• 分类号: TP273.1
• 字数: 2135字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3193.2010.02.009

摘要

在环形二级倒立摆系统中,基于线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)理论,探讨了控制器中的加权矩阵Q和R的选择策略,针对试探法选取Q和R矩阵所带来的不足,提出采取智能控制算法进行寻优的问题.从控制效果出发,采用遗传算法对Q和R矩阵进行优化.算法首先选取二次型性能指标J作为个体适应值,改进了初始种群的选取,用不等长度的基因来编制算法.由理论分析和MATLAB仿真结果可知,该算法满足了控制指标要求,使上下两级摆杆阶跃响应的超调量减少了14%,运行实验同样实现了摆杆和水平连杆的良好控制效果,理论与实践均表明了该优化方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王海英	哈尔滨理工大学自动化学院	42	306	10.0	15.0
2	贾金林	哈尔滨理工大学自动化学院	2	27	2.0	2.0
3	李红文	哈尔滨理工大学自动化学院	2	15	2.0	2.0
4	徐睿	哈尔滨理工大学自动化学院	1	10	1.0	1.0