步行康复训练机器人协调控制的研究

• 作者: 方彬 李荫湘 沈林勇 章亚男
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 步行康复训练机器人 协调控制 外骨骼助行腿
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 106-110
• 分类号: TP24
• 字数: 4180字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2010.05.027

摘要

为了实现步行康复训练机器人的协调控制,对外骨骼助行腿与跑步机的协调控制以及减重支撑系统与外骨骼助行腿的协调控制,提出了协调控制方法.最后用假人代替真实患者通过实验验证了外骨骼助行腿、跑步机和减重支撑系统之间的协调控制效果.实验结果表明,步行康复训练机器人能够很好的对假人进行减重步行康复训练,外骨骼助行腿、跑步机和减重支撑系统很好地实现了协调控制,同时为进一步对真实患者进行实验研究奠定了很好的基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈林勇	上海大学机电工程与自动化学院	134	1055	17.0	23.0
2	章亚男	上海大学机电工程与自动化学院	125	995	17.0	24.0
3	方彬	上海大学机电工程与自动化学院	3	48	3.0	3.0
4	李荫湘	上海大学机电工程与自动化学院	2	27	2.0	2.0