一种基于视觉的车道线检测与跟踪算法

• 作者: 刘富强 张姗姗 朱文红 李志鹏
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 车道线检测 自适应随机霍夫变换 禁忌搜索算法 多解析度 粒子滤波器
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 交通运输工程
• 页码范围: 223-229,306
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 6958字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0253-374x.2010.02.013

摘要

提出了一种新颖的适用于自主驾驶系统的车道线检测与跟踪算法.该算法采用了广义曲线的车道线参数模型,能同时适应弯道和直道的检测.该检测算法最突出的贡献在于,没有仅仅使用单一方法求解各个参数,而是根据各参数的不同精度要求,分别使用自适应随机霍夫变换(ARHT)方法和禁忌搜索算法计算车道线模型中的各个参数,这样既准确计算车道线模型中的参数,也兼顾了车载系统的实时性要求.此外,为了提高算法的实时性,引入了多解析度的策略,以降低整个流程的时耗.最后,为了满足自主驾驶系统对稳定性的需求,还提出了一种基于粒子滤波器的跟踪算法.通过不同场景下进行的实验,充分表明提出的车道线检测与跟踪算法具有良好的鲁棒性和实时性,同时对不同的光照条件也有较好的适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘富强	同济大学电子与信息工程学院	74	866	15.0	27.0
2	李志鹏	同济大学电子与信息工程学院	12	185	4.0	12.0
3	张姗姗	同济大学电子与信息工程学院	1	81	1.0	1.0
4	朱文红	同济大学电子与信息工程学院	1	81	1.0	1.0