移动焊接机器人的空间拓扑结构分析

• 作者: 吴毅雄 张轲 金鑫
• 来源期刊: 焊接学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动焊接机器人 差速驱动 拓扑结构 焊缝跟踪
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 25-28
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文

摘要

对移动焊接机器人的拓扑结构进行了分析.移动焊接机器人的基本结构主要为差速驱动的移动机器人本体配合快速调整的焊枪悬臂十字滑架.根据焊枪悬臂位置的不同可细分为焊枪位于车体前面、侧面、驱动轮的轴线上,或者焊枪悬臂可以绕驱动轮轴线中点旋转四种情况.结果表明,不同的拓扑结构,具有不同的运动行为以及跟踪适应性,其中焊枪位于两驱动轮轴线上的拓扑结构控制简单、运动灵活、焊接空间可达性强,在曲线以及大角度折线跟踪中不失为一种较为理想的选择.为不同的焊接应用场合选用不同的拓扑结构提供了选择依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴毅雄	上海交通大学材料科学与工程学院	236	2618	27.0	37.0
2	张轲	上海交通大学材料科学与工程学院	41	540	13.0	22.0
3	金鑫	上海交通大学材料科学与工程学院	54	476	13.0	20.0