基于卡尔曼滤波的自动引导车串级轨迹跟踪控制

• 作者: 吴焱明 尹晓红 熊丹 赵韩
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动引导车 串级控制 卡尔曼滤波 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 180-184
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2590字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2010.02.036

摘要

针对三轮AGV具有不完整约束特性的运动学模型,提出一种串级轨迹跟踪算法,把模型转换为两个非线性时变系统,通过运用串级控制及状态微分反馈控制实现系统全局渐进稳定,最后再利用卡尔曼滤波算法对带有噪声干扰的状态进行估计,提高AGV自定位精度,从而进一步提高该控制器的输出精度.该控制策略具有一般性,对所有AGV及其他轮式移动机器人的运动学模型都适用,且设计方法简单、鲁棒性强.计算机仿真结果表明,该系统能在较短时间内实现全局渐进稳定,验证了该控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵韩	合肥工业大学机械与汽车工程学院	456	5988	35.0	54.0
2	吴焱明	合肥工业大学机械与汽车工程学院	70	413	11.0	15.0
3	尹晓红	合肥工业大学机械与汽车工程学院	3	19	2.0	3.0
4	熊丹	合肥工业大学机械与汽车工程学院	5	17	1.0	4.0