基于PSO的二级倒立摆LQR最优控制器设计

• 作者: 任开春 何俊强 武明亮 甘剑锋 高传平
• 来源期刊: 工业控制计算机
• 学科: 工学
• 关键词: 二级倒立摆 LOR PSO 最优控制器
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 所属期刊栏目: 测控系统
• 页码范围: 56-58
• 分类号: TP3
• 字数: 2299字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-182X.2010.06.026

摘要

根据微粒群算法的随机性、快速性、易于实现性等优点,针对LQR在二级倒立摆最优控制设计过程中对加权矩阵Q、R选择的盲目性,研究了基于PSO的LQR最优控制器的设计方法,该方法利用PSO算法的启发式全局优化特点对Q、R阵进行寻优,然后得到状态反馈控制律K.并设计了基于该方法的二级倒立摆的最优控制器,通过和基于遗传算法的LQR最优控制器比较,仿真结果表明:该方法所设计的最优控制器能使系统的响应时间更快,超调量更小,对二级倒立摆的控制效果更理想.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任开春	重庆通信学院电力工程系	42	178	6.0	13.0
2	甘剑锋	重庆通信学院电力工程系	14	28	3.0	5.0
3	何俊强	重庆通信学院控制工程重点实验室	11	83	6.0	9.0
4	武明亮	重庆通信学院控制工程重点实验室	7	33	4.0	5.0