水下机械臂的复合控制策略研究

• 作者: 王海波 贾晓飞 陈显亭
• 来源期刊: 武汉理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机械臂 模糊CMAC 复合控制
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 机电工程与信息、计算机工程
• 页码范围: 90-93
• 页数: 4页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.1671-4431.2010.01.021

摘要

水下机械臂在海洋工程施工中应用的比较广.由于它的特殊工作环境,控制非常困难,提出了模糊CMAC控制方法,介绍了模糊CMAC结构框图,分析了水下机械臂的动力学方程.以SIWR-Ⅱ型水下机械手为仿真原型,根据机械臂的实际控制系统结构及参数,对模糊CMAC控制方法进行了仿真,仿真结果表明,此方法具有较高精度的轨迹追踪能力,控制效果要好于PID方法.