五自由度打磨机器人的运动学分析

• 作者: 束建芳
• 来源期刊: 机械工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 五自由度打磨机器人 运动学分析 运动学正解 运动学逆解
• 年，卷（期）: 2010,（8）
• 页码范围: 4-6
• 分类号: TP242
• 字数: 2312字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-2333.2010.08.002

摘要

根据机器人D-H方法分析五自由度打磨机器人的特点,利用坐标变换对机器人机构运动学方程进行推导,得到五自由度打磨机器人的正、逆运动学求解通用公式,为实际的五自由度打磨机器人的位置及速度控制提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	束建芳	浙江理工大学机械与控制学院	10	17	3.0	3.0