VS50机器人运动学分析

• 作者: 焦恩璋 陈美宏
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: VS50机器人 冗余度 七自由度 坐标变换
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 所属期刊栏目: 问题探讨
• 页码范围: 79-81
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1737字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0794.2010.06.033

摘要

以七自由度垂直关节型机器人VS50为例,构建了该机器人的CAD模型和D-H坐标系.根据机器人D-H矩阵理论,通过VSS0机器人工件中心坐标系向机座坐标系的齐次坐标变换,建立了该机器人运动学正问题的数学模型.求解该方程并测量该模型在运动仿真前后其工件中心的位置,使VS50机器人的数学模型和运动仿真得到了相互验证.七自由度机器人运动学建模,对于研究开发该类机器人有一定的参考意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	焦恩璋	南京林业大学机电学院	28	308	10.0	16.0
2	陈美宏	南京林业大学机电学院	13	109	6.0	10.0