差速转向复合式探测机器人运动学分析

• 作者: 尚伟燕 杨超珍 邱法聚
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 差速转向 探测机器人 移动系统 运动学 Householder变换
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 166-171
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2012.02.010

摘要

为便于探测机器人的导航和跟踪控制，提出了差速转向的复合式移动机器人运动学模型的构建及求解方法。通过对差速转向复合式移动系统结构及运动特性进行分析，推导了探测机器人车体速度与后轮及承重轮速度之间的关系矩阵，提出采用Householder变换求解车体运动的方法，为探测机器人越障过程中位置和方位的估计提供了较准确的求解模型。最后对差速转向复合式机器人的行进过程进行仿真试验，验证了运动学模型的正确性及机器人的运动特性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邱法聚		24	70	5.0	7.0
2	杨超珍		17	135	7.0	10.0
3	尚伟燕		20	48	4.0	6.0