未知洋流干扰下基于单领航者的多自主水下航行器协同导航

• 作者: 刘明雍 李闻白 裴譞 雷小康
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 海洋工程 洋流 自主水下航行器 协同导航 初始定位 Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 页码范围: 292-297
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3106字
• 语种: 中文

摘要

洋流估计问题是多自主水下航行器(AUV)协同导航方法中的难点之一.针对未知洋流情况,给出了1种基于单领航者的多AUV协同导航方法.通过设计主、从AUV间的机动轨迹,将从AUV的初始定位以及洋流干扰、测速误差的初始估计问题转化为非线性极小平方优化模型求解,提高了初始化精度;并进一步将洋流干扰等作为状态变量参与协同导航过程中的滤波,得到了对从AUV定位和洋流干扰的实时估计.仿真实例表明,该算法实现了对未知洋流的在线估计,具有良好的收敛性和定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
2	裴譞	西北工业大学航海学院	16	88	6.0	8.0
3	李闻白	西北工业大学航海学院	16	141	7.0	11.0
4	雷小康	西北工业大学航海学院	13	69	6.0	7.0