柔性两轮移动机器人动力学建模及模型分析

• 作者: 任红格 李欣源 阮晓钢
• 来源期刊: 北京工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性两轮移动机器人 动力学建模 假设模态法 D'Alembert-Lagrange原理
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 电子信息与控制工程
• 页码范围: 47-52
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文

摘要

针对两轮机器人腰部柔性的结构特点,以柔性多体系统动力学理论为基础,设计了柔性两轮移动机器人,并根据假设模态法,将其抽象为平面柔性三连杆系统,利用D'Alembert-Lagrange原理建立了柔性机器人的动力学模型,得到了以机器人本体的3个杆的倾斜角度和左右轮的转角为参量的系统动力学方程和系统腰部柔性连杆的振动方程.给出了数学模型推导的具体步骤,并对该模型做了仿真分析.结果表明,该模型为柔性机器人的运动及控制研究提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮晓钢		240	2182	23.0	35.0
2	任红格		11	106	4.0	10.0
3	李欣源		9	98	5.0	9.0