基于模糊控制的仿生机器鱼避障算法

• 作者: 李庆春 许恩江 谢广明 高军伟
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生机器鱼 视线导航 模糊控制 避障
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 水中机器人技术
• 页码范围: 65-69
• 分类号: TP249
• 字数: 3219字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2011.12.018

摘要

在具有复杂性与不确定性的水环境下,针对无法建立精确的水下机器人控制数学模型问题,提出基于模糊控制的仿生机器鱼避障算法.将视线导航原理与模糊控制思想相结合,进行水下机器人路径规划.通过专家经验,设计一个模糊控制器,实时调整水下机器人的运动方向,并通过仿真实验验证该算法的有效性.仿真及实验结果表明:该算法能实时、稳定地提供水下机器人的运动路径,有效躲避障碍物,安全达到目标点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高军伟	青岛大学自动化工程学院	69	408	10.0	16.0
2	谢广明	北京大学工学院	62	518	11.0	20.0
3	李庆春	青岛大学自动化工程学院	2	28	2.0	2.0
4	许恩江	北京石油化工学院工程教育中心	7	35	3.0	5.0