基于增强式学习的仿生机器鱼避障控制

• 作者: 曹志强 沈志忠 王硕 谭民
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生机器鱼 避障 学习
• 年，卷（期）: 2006,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 1253-1258
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 字数: 4238字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2006.12.009

摘要

研究了仿生机器鱼的自主避障控制,提出了一种集成超声和红外传感器的仿生机器鱼系统设计方案,为机器鱼安装了3个超声传感器和3个红外传感器.针对此仿生机器鱼系统,提出了一种基于增强式学习的仿生机器鱼自主避障控制策略,给出了状态集和行为集,采用当场奖励和延时奖励相结合的方法,通过学习获得了有效的状态行为组合.仿真实验验证了学习结果的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王硕	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室	81	1044	21.0	29.0
2	谭民	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室	151	5065	33.0	67.0
3	沈志忠	北京科技大学信息工程学院	2	17	2.0	2.0
5	曹志强	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室	33	505	13.0	22.0