小型无人直升机嵌入式导航系统算法与飞行试验

• 作者: 宋彦国 郭剑东
• 来源期刊: 数据采集与处理
• 学科: 航空航天
• 关键词: 导航 等效旋转矢量 误差四元数 姿态估计
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 224-229
• 分类号: V241.62
• 字数: 3275字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-9037.2011.02.019

摘要

基于微陀螺、加速度计、磁强计以及GPS模块构建了姿态航向位置参考系统(Attitude heading position ref-erence system,AHPRS).首先,通过等效旋转矢量法由陀螺解算出估计姿态角;其次通过GPS、加速计的测量值,结合磁强计估计补偿姿态角,推导基于误差四元数的滤波方程,滤波器的周期采用GPS的更新周期;然后,为降低导航方程的阶次,忽略姿态角的误差小量简化方程,提高了系统的解算实时性;最后,通过仿真与飞行试验验证了该姿态估计系统具有很好的姿态估计精度,满足微小型飞行器的姿态估计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭剑东	南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家级重点实验室	11	61	5.0	7.0
2	宋彦国	南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家级重点实验室	24	212	9.0	14.0