四轮管道机器人的通过性能研究

• 作者: 刘进福 孙丹 张传艳 王殿君 韩继光
• 来源期刊: 徐州师范大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 管道机器人 数学模型 通过性能
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 71-74
• 分类号: TH112
• 字数: 1912字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-6573.2011.04.016

摘要

针对市政管道的几何特点,以四轮管道机器人在弯道处的数学模型为基础,设计了四轮管道机器人.利用ADAMS软件对机器人进行了弯道通过性能分析,并绘制出了机器人运动的轨迹曲线.仿真分析结果表明,在满足数学模型的情况下,四轮管道机器人能顺利通过弯道,证明了设计的合理性.其中,过渡阶段轨迹曲线上的20 mm微小跳动分析也为机器人的驱动控制研究提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王殿君	北京石油化工学院机械工程学院	67	613	14.0	22.0
2	韩继光	徐州师范大学机电工程学院	30	196	9.0	12.0
3	刘进福	安徽工业大学机械工程学院	3	53	3.0	3.0
4	孙丹	徐州师范大学机电工程学院	3	43	3.0	3.0
5	张传艳	徐州师范大学机电工程学院	1	9	1.0	1.0