非完整移动机器人的迭代学习控制

• 作者: 曹科才
• 来源期刊: 南京邮电大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 相对阶 迭代学习 非完整移动机器人 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机与自动控制
• 页码范围: 62-66
• 分类号: TP273
• 字数: 2873字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-5439.2011.03.011

摘要

首先针对迭代初态偏移期望初态的情况,利用构造期望轨迹的办法给出了基于相对阶的迭代学习控制算法,然后借助于压缩映射原理与Gronwall-Bellman不等式给出了算法收敛性的证明.最后将得到的迭代学习控制律应用于非完整移动机器人的跟踪控制问题.MATLAB仿真结果表明了所给控制算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹科才	南京邮电大学自动化学院	14	43	4.0	5.0