基于初态学习的非仿射非线性系统的开闭环PD型迭代学习控制

• 作者: 吴君晓 白敬彩
• 来源期刊: 宁夏工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 迭代学习控制 非仿射非线性系统 初态学习 收敛性
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 新材料、新工艺、新技术研究与应用
• 页码范围: 211-214,218
• 分类号: TP273
• 字数: 3099字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7244.2011.03.007

摘要

针对非仿射非线性系统,提出了新的学习控制算法,即初态未知情况下系统的输入和初态都需要进行学习的开闭环PD型迭代学习控制,并给出了该算法的收敛性充分条件.初态学习允许系统在每次迭代开始时有一定的定位误差,不严格要求其初态与期望初态重合或固定于某一具体位置上.该算法允许初态在收敛性条件范围内任意设置,从而保证了学习控制系统具有初始定位误差的鲁棒收敛性.依据此收敛性条件,可确定输入学习律及初态学习律的学习增益.利用压缩映射分析方法,证明了系统在任意初始状态下经过迭代后,其输出能够完全跟踪期望轨迹.该算法解决了初始值未知情况下的收敛性问题,且放宽了收敛条件,并通过仿真结果验证了所提算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴君晓	河南机电高等专科学校自动控制系	33	27	3.0	4.0
2	白敬彩	河南机电高等专科学校自动控制系	17	16	2.0	3.0