一种7DOF机械臂逆运动学解析算法及其应用

• 作者: 张为公 王海 蔡英凤
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余机械臂 逆运动学模型 elbow angle 解析算法 瞄准控制
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 页码范围: 254-259
• 分类号: TP242
• 字数: 3116字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2011.03.002

摘要

针对传统的基于雅可比矩阵最优解的数值方法对于有着冗余自由度的7自由度(7DOF)的机械臂逆运动学求解有着计算量大、只能求得单一解的不足,提出一种逆运动学的解析算法.在传统6维位姿矩阵的基础上,额外提出一个elbow angle 新约束,利用位姿目标矩阵和该elbow angle 共7维约束推导出7DOF机械臂逆运动学的一种可求得冗余解的解析算法,并利用该算法仿真实现了位姿控制和瞄准控制的应用.仿真结果表明:该7DOF机械臂逆运动学解析算法有着精度高、计算速度快、应用性好的优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张为公	东南大学仪器科学与工程学院	227	2706	26.0	38.0
2	王海	东南大学仪器科学与工程学院	16	150	7.0	12.0
3	蔡英凤	东南大学仪器科学与工程学院	7	86	6.0	7.0